应对3D仿真联赛：Klaus Dorer与Stefan Glaser访谈

将于RoboCup2025特别挑战赛中试用的新模拟器截图

年度RoboCup赛事将于7月15-21日在巴西举行，全球团队将参与多个联赛的竞赛。在赛事启动前，我们采访了RoboCup足球3D仿真联赛的两位成员：执行委员会委员Klaus Dorer和维护委员会委员Stefan Glaser，后者最近正在为该联赛开发新模拟器。

仿真联赛简介

Klaus Dorer：足球项目有两个仿真联赛：2D仿真联赛和3D仿真联赛。2D仿真联赛采用简化物理模型模拟球员和足球，主要关注团队策略。3D仿真联赛更接近真实机器人，模拟11对11的Nao机器人比赛，控制层级与真实机器人相同，需要通过控制腿部和手臂等各个电机来实现运动。

新模拟器的开发理念

Klaus：新模拟器的目标是更接近硬件联赛，使仿真器更具实用性。当前3D仿真联赛使用的SimSpark模拟器开发于2000年代初，受当时硬件限制，在物理模拟方面存在妥协。新模拟器旨在实现更真实的物理模拟。

Stefan Glaser：新模拟器开发计划已酝酿多年。SimSpark虽然功能强大，但存在复杂性和标准化不足的问题。MuJoCo物理引擎在机器学习社区广受欢迎，其世界和机器人模型标准被广泛采用。去年中旬，MuJoCo新增了在仿真过程中动态修改世界表征的功能，这正好满足仿真联赛的需求——从空场地开始，代理按需连接并组队。

基于MuJoCo的新模拟器采用Python开发以降低复杂性，目前开发时间不足三个月。模拟器服务器需要支持最多22个连接，并管理各代理的传感器信息传递和关节控制。

物理模拟与视觉处理

Klaus：新模拟器在电机控制方面更接近真实机器人，支持通过速度、力和位置进行控制。模拟的真实性会增加团队控制机器人的难度，例如地面接触模拟更加严格。

Stefan：服务器端模拟虚拟视觉管道，提供±60°的水平与垂直视野范围。代理接收带噪声的检测信息（包括标签、方向向量和距离），无需处理相机图像。虽然MuJoCo支持传递相机图像，但首版模拟器仍沿用传统视觉处理方式，以降低入门门槛。

在RoboCup2025的应用计划

Stefan：计划在RoboCup2025开展新模拟器挑战赛并提供演示赛，但目前尚未达到完整比赛要求。

Klaus：今年将举办基于MuJoCo模拟器的技术挑战赛，要求团队教机器人尽可能远地踢球。这项自愿参与的活动将帮助团队熟悉模拟器运作。

迁移适配与跨联赛应用

Stefan：新模拟器首版采用与旧版相同的协议和传感器信息，使团队能以最小成本适配现有代理软件。长期目标是支持人形联赛和标准平台联赛（SPL）的统一标准。

Klaus：最终目标是让模拟器在3D仿真联赛、人形联赛和SPL中都得到应用。今年挑战赛使用的T1机器人就是人形联赛的机器人型号。

仿真到现实（Sim2Real）的技术价值

Stefan：希望模拟器中的动作和行为能迁移到真实机器人上，同时硬件团队也可利用模拟器测试高层决策，减少实体机器人部署数量。

Klaus：我们同时参与仿真联赛和人形联赛的经历，促使我们推动这两方面的技术融合。

裁判系统与未来发展

Klaus：仿真联赛的裁判系统内置在模拟器中，可自动处理越位、进球判定等规则。未来希望引入AI学习模型来改进犯规判定。

Stefan：新模拟器尚未实现自动裁判系统，目前仅包含基础规则推进功能。

下一步开发计划

Stefan：重点优化物理模拟参数设置，特别是球的物理特性模拟；开发足球仿真的自动裁判系统，首先基于专家系统实现犯规判定，后续集成AI驱动的犯规检测模型。

RoboCup2025的期待

Klaus：希望团队能终结七连亚，首次夺得冠军。

Stefan：期待在巴西推广新模拟器，收集各联赛团队的具体需求，进一步完善模拟器功能。

了解更多新模拟器信息可访问项目网页和文档